MPU9250 (GY-9250) 9-axis IMU con ESP32

Alimentazione 3.3-5 V Bus I2C Indirizzo I2C 0x68 / 0x69 Misura accelerazione, rotazione, campo magnetico

Pin e collegamento all’ESP32

Pin	Ruolo	Pin ESP32	Note
VCC	Alimentazione	3V3
GND	Massa	GND
SCL	Clock I2C (SCL)	D22
SDA	Dati I2C (SDA)	D21
EDA	Non collegato all’ESP32	—	Auxiliary I2C data. Leave unconnected
ECL	Non collegato all’ESP32	—	Auxiliary I2C clock. Leave unconnected
AD0	Non collegato all’ESP32	—	Address select: LOW = 0x68, HIGH = 0x69
INT	Interrupt	D35
NCS	Non collegato all’ESP32	—	SPI chip select. Leave unconnected (HIGH) for I2C
FSYNC	Non collegato all’ESP32	—	Frame sync. Leave unconnected or tie to GND

Collegamento consigliato per l’ESP32 DevKit a 30 pin, evitando i pin della flash, di sola lettura e di strapping. BoardPilot lo controlla mentre colleghi.

Verifica che sia il chip originale

Leggi il registro 0x75: un componente originale risponde 0x71. BoardPilot lo fa da solo in “Risolvi un problema”.

Codice di partenza (Arduino)

#include <Wire.h>

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(21, 22);  // SDA = GPIO 21, SCL = GPIO 22
  Wire.beginTransmission(0x68);
  bool found = Wire.endTransmission() == 0;
  Serial.println(found ? "MPU9250 (GY-9250) 9-axis IMU found at 0x68" : "Not found: check power, GND and SDA/SCL");
}

void loop() {}

Fonti

InvenSense MPU-9250 Register Map, Register 117 WHO_AM_I (reads 0x71)
InvenSense MPU-9250 Product Specification, I2C address 0x68 / 0x69 with AD0

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BoardPilot Dati del componente (JSON)

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Dati dei componenti: CC BY 4.0, riutilizzabili citando BoardPilot.